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車道維持置中
1. 主動且持續修正
2. 舒適導向
3. 部分系統不需要道路邊線，可以跟前車軌跡

車道偏移修正
1. 僅在接近道路邊線時才給予輔助修正(乒乓球)
2. 安全導向

用簡單的兩張圖來解釋兩者差異
https://i.imgur.com/uCHH13W.jpg
https://i.imgur.com/AaCebWR.jpg



原理分幾類

1. Steering Control
2. Differential Driving/Braking Control



[Steering Control]

透過EPS達成，依照控制參數又可以分
(1) 扭矩控制(Steer by Torque, SbT)
(2) 轉角控制(Steer by Angle, SbA)

轉角控制表現較好：震盪幅度小、側風下較穩定、方向盤轉角速度低
https://i.imgur.com/ESHwYXj.jpg
https://i.imgur.com/arAIruE.jpg



[Differential Driving/Braking Control]

透過驅動/煞車分配實現左右輪差值驅動力，提供車輛yaw motion
修正車輛偏離車道
這類研究在2010左右老實說還不少

Driver assistance system for lane departure avoidance by steering
and differential braking
https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S1474667015368737

Lane-keeping assistance control algorithm using differential braking
to prevent unintended lane departures
https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0967066113001901


[車道偏移修正]

近幾年主流車廠是用轉向系統(EPS)，透過扭矩或角度控制
應用單側煞車的車廠不多
一來不如直接透過轉向系統來得直接
二來左右輪差值驅動力不能大到影響車輛縱向速度，所以效果有限

但在已經應用轉向控制做車道偏移修正的前提下
再加上煞車分配控制
可以進一步避免輪胎摩擦力飽和，修正車身動態



[車道維持置中]

用轉向系統(EPS)，透過角度控制居多
目前還沒看過用左右輪驅動/煞車力分配做到主動維持置中



※ 引述《xsoho ()》之銘言：
: 請問車道置中或是車道偏移修正的原理是什麼？是單純控制轉向系統還是控制前輪煞車？
: 若是用煞車控制不就很耗煞車皮還有效率變差？Nissan好像就是單純用單側煞車去做到一
: 樣的效果？還是所謂的乒乓球都是靠煞車？

Lane Departure Prevention
https://www.nissan-global.com/EN/TECHNOLOGY/OVERVIEW/ldp.html

ProPILOT
https://www.nissan-global.com/EN/TECHNOLOGY/OVERVIEW/propilot.html

如果是完整的ProPILOT，同時有EPS和Braking Actuator控制是OK的
問題是來台灣的版本嘛.....


: 還是這種問題業務都會知道？不知怎麼分辨不同車款的車道置中是用哪種方法。

業務會知道才有鬼XD

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