※ 本文轉寄自 ptt.cc 更新時間: 2020-07-07 17:55:36
看板 car
作者 標題 Re: [討論]中國深圳有位特斯拉車主上網討拍
時間 Tue Jul 7 10:23:33 2020
※ 引述《DYE (跟腦殘爭最後都會變腦殘.)》之銘言：
: 先上行車記錄器圖
: https://tinyurl.com/y8udsb8u
: 這是台美製Model3 並且加購FSD
: 車主稱 當時開著AP 遇砂石車硬插
: 車子卻加速撞上去造成損傷
: 事後 車主要求特斯拉解釋
: 為何沒識別砂石車並加速撞上去
: 特斯拉表示該車FSD硬體並無故障
: 數據也無異常
: 交涉無果 上網討拍
: 我猜
: 大概是特斯拉看比亞迪電動砂石車不爽
: 敢插線，才撞上去
: 不過要撞贏很難
: https://i.imgur.com/rhAcHDM.jpg
這類無法有效辨識撞上貨車的案例發生過不少起
例如上個月在台灣，國道上特斯拉直接撞上橫躺的小貨車
看一下2018年發生在美國，Tesla追撞靜止消防車的案例
NTSB調查結果
看一下2018年發生在美國，Tesla追撞靜止消防車的案例
NTSB調查結果
https://dms.ntsb.gov/pubdms/search/hitlist.cfm?docketID=62683&CFID
https://i.imgur.com/GBSajUf.jpg
![[圖]](https://i.imgur.com/GBSajUf.png)
https://i.imgur.com/TtZnrcp.jpg
![[圖]](https://i.imgur.com/TtZnrcp.png)
事故原因為駕駛疏忽，Tesla在最後的3分多鐘並沒有偵測/提醒駕駛握方向盤
而在碰撞前3~4秒前方車輛換道後
Tesla並未感測到前方靜止的消防車，反倒加速
直到碰撞前0.49秒Tesla才開始警示，此外AEB系統也沒有作動
https://i.imgur.com/7952UcL.jpg
![[圖]](https://i.imgur.com/7952UcL.png)
AEB需要radar和camera同時觸發
另外在NTSB調查報告出來後，Brad Templeton撰寫的一篇文章
NTSB Report On Tesla Autopilot Accident Shows What's Inside
And It's Not Pretty For FSD
https://reurl.cc/xZV2Rb
NTSB Report On Tesla Autopilot Accident Shows What's Inside And It's Not Pretty For FSD
![[圖]]()
Thanks to NTSB reports, we get to look inside what happens in some Tesla Autopilot crashes, and learn what's going wrong. In the report on a crash ear ...
![[圖]](https://thumbor.forbes.com/thumbor/fit-in/1200x0/filters%3Aformat%28jpg%29/https%3A%2F%2Fblogs-images.forbes.com%2Fbradtempleton%2Ffiles%2F2019%2F09%2Fcrashed-tesla.jpg)
https://i.imgur.com/IdokNlr.jpg
![[圖]](https://i.imgur.com/IdokNlr.png)
硬體(感測器)的應用與限制
Radar：
1. 道路環境有柵欄、標示牌等靜止物，雷達不能因為辨識到這些靜止物就選擇煞車
2. 因反射面角度問題，反射的訊號會變弱
(另外像遇到大型貨車側面的case，雷達打的角度沒那麼高可能也偵測不到)
Camera:
1. 當目標傾斜一個角度時，可能辨識不出來
2. 立體攝影機可以解決辨識問題，但Tesla未採用
總之，類似事故是駕駛人疏忽，車輛也未即時發出警訊要駕駛人專注
加上車上現有硬體(感測器)的感測能力限制導致的情況
但對比Tesla官網或Musk說法.....不覺得哪邊怪怪的嗎?
Tesla官網提到"目前車上現有的硬體配備可滿足未來全自駕"
https://i.imgur.com/7Ci6wSb.jpg
![[圖]](https://i.imgur.com/7Ci6wSb.jpg)
Musk的推特內容
https://i.imgur.com/7c6b2hj.jpg
![[圖]](https://i.imgur.com/7c6b2hj.png)
--
※ 發信站: 批踢踢實業坊(ptt.cc), 來自: 42.72.70.158 (臺灣)
※ 文章代碼(AID): #1V0zoeiy (car)
※ 文章網址: https://www.ptt.cc/bbs/car/M.1594088616.A.B3C.html
推 : Camera那邊筆誤了喔1F 07/07 10:28
→ : 狀況完全不一樣吧? 靜止的車和插隊的車差很多好嗎2F 07/07 10:32
目標物靜止非靜止狀態當然不一樣但在有效識別貨車等重型車輛上確實是一大議題
Neither driver nor autopilot saw the truck
https://www.theregister.com/2017/06/20/tesla_death_crash_accident_report_ntsb/
Tesla death smash probe: Neither driver nor autopilot saw the truck • The Register Report shows driver took a hands-off approach to driving ...
![[圖]](https://i.imgur.com/miczMnd.png)
AP無法辨識貨車等大車發生車禍的案例以比例來說不少
→ axzs1111 …
推 : 涼B要來了4F 07/07 10:39
推 : 不知道有哪家可以解決這個問題5F 07/07 10:41
推 : 簡單來說就是硬體無法滿足 可是暗(ㄨ)示(ㄉㄠ)一直說滿足6F 07/07 10:42
→ : 等等會出現紅色小褲褲的 [分享]文
→ : 等等會出現紅色小褲褲的 [分享]文
推 : 但卡的標準太敏感，fail-safe 跳出來的機率增加，消費8F 07/07 10:50
→ : 者會靠北
→ : 者會靠北
→ : 嘻嘻 車尾噴塗密蹤塗覆 + 雷達特殊雷達反射 特斯拉要賠10F 07/07 10:55
→ : 死了
→ : 死了
推 : 結論就是，目前各車廠市售車都很難達到，但只有某家一12F 07/07 10:58
→ : 直吹自己比別人厲害
→ : 直吹自己比別人厲害
→ : 沒辦法保證的路段或是路況 應該強制駕駛接手14F 07/07 11:00
→ : 而不是說 本來你駕駛就應該接手或是準備好隨時接手
→ : 而不是說 本來你駕駛就應該接手或是準備好隨時接手
推 : 特斯拉以外車廠，消費者因使用自駕出車禍會麻煩，寧可16F 07/07 11:04
但在有效識別貨車等重型車輛上確實是一大議題Neither driver nor autopilot saw the truck
https://www.theregister.com/2017/06/20/tesla_death_crash_accident_report_ntsb/
Tesla death smash probe: Neither driver nor autopilot saw the truck • The Register Report shows driver took a hands-off approach to driving ...
AP無法辨識貨車等大車發生車禍的案例以比例來說不少
→ axzs1111 …
推 : 涼B要來了18F 07/07 10:39
推 : 不知道有哪家可以解決這個問題19F 07/07 10:41
推 : 簡單來說就是硬體無法滿足 可是暗(ㄨ)示(ㄉㄠ)一直說滿足20F 07/07 10:42
→ : 等等會出現紅色小褲褲的 [分享]文
→ : 等等會出現紅色小褲褲的 [分享]文
推 : 但卡的標準太敏感，fail-safe 跳出來的機率增加，消費22F 07/07 10:50
→ : 者會靠北
→ : 者會靠北
→ : 嘻嘻 車尾噴塗密蹤塗覆 + 雷達特殊雷達反射 特斯拉要賠24F 07/07 10:55
→ : 死了
→ : 死了
推 : 結論就是，目前各車廠市售車都很難達到，但只有某家一26F 07/07 10:58
→ : 直吹自己比別人厲害
→ : 直吹自己比別人厲害
→ : 沒辦法保證的路段或是路況 應該強制駕駛接手28F 07/07 11:00
→ : 而不是說 本來你駕駛就應該接手或是準備好隨時接手
→ : 而不是說 本來你駕駛就應該接手或是準備好隨時接手
推 : 特斯拉以外車廠，消費者因使用自駕出車禍會麻煩，寧可30F 07/07 11:04
推 : 他就不是講現在啊,他講"未來",請看我講的畫餅.信不信在你31F 07/07 11:29
→ : 未來 跟 現在 是有一樣?
官網講"硬體"能滿足全自駕需求耶→ : 未來 跟 現在 是有一樣?
https://i.imgur.com/qh6DQBA.png
![[圖]](https://i.imgur.com/qh6DQBA.png)
Musk講自駕車隊/Robotaxi在2020年ready耶
https://www.caranddriver.com/news/a32159871/tesla-robo-taxis-still-coming-2020/
Elon Musk Says Tesla Robotaxis Will Still Be Ready in 2020
![[圖]]()
Whether or not they’re allowed on the road is another issue. ...
![[圖]](https://hips.hearstapps.com/hmg-prod.s3.amazonaws.com/images/2018-tesla-model-3-106-1531338269.jpg?crop=1.00xw:0.822xh;0,0.0424xh&resize=1200:*)
噓 : 不是宣稱Level2而已，看到宣稱自駕是未來人嗎33F 07/07 11:30
推 : 目前硬體就是做不到啊，難道只有3G晶片的手機換上新的系34F 07/07 11:34
→ : 統就能變5G？簡直笑話。
→ : 統就能變5G？簡直笑話。
推 : 硬體滿足就可以?軟體不用寫了? 等他講軟硬體都ready再來36F 07/07 11:35
硬體感測能力限制你靠軟體更新也沒用啊XD推 : 樓上的意思是，真的只要更新軟體，3G直升5G？XDD37F 07/07 11:37
推 : 我的意思是 他軟硬體都到位 還辦不到自駕,再酸不晚38F 07/07 11:39
→ : 你在那3g5g的 自己幻想放在心裡就好
→ : 你在那3g5g的 自己幻想放在心裡就好
→ : 錢大是說硬體不滿足需求但官網卻宣稱硬體夠了 ...40F 07/07 11:39
推 : 硬體就辦不到了 怎會期望軟體可以補償 XDDDDD41F 07/07 11:40
→ : 我沒說他軟體一定辦得到,我的重點是他至少沒說死42F 07/07 11:40
→ : 快要可以自己出去賺錢了 希望它會開停車場鐵門43F 07/07 11:40
→ : 難道改天他的軟體真的辦到了,先酸先贏的概念?44F 07/07 11:41
https://i.imgur.com/miczMnd.jpg要怎麼透過軟體來改善感測角度範圍
講個更直白的比喻，成像1920*1080難道能透過更新變成4k?
不要把啥問題都丟給軟體，軟體本身不是萬解啊
推 : 官網就是有寫“現在已具備可全自動駕駛的硬體”啊。意45F 07/07 11:42
→ : 思就是他們之後更新軟韌體就能全自駕，如果之後真的改
→ : 硬體了要怎麼負責？
→ : 思就是他們之後更新軟韌體就能全自駕，如果之後真的改
→ : 硬體了要怎麼負責？
→ : 所以我才說難道你是特斯拉RD,知道內部進展?那我先道歉啊48F 07/07 11:42
推 : 身為一個粉，你怎麼連它官網寫的都不信？XD49F 07/07 11:43
→ axzs1111 …
→ : 身為一個黑 你說啥我都不會在意啊 因為你只想酸51F 07/07 11:43
→ : 真棒的比喻 你留著自爽就好
→ : 真棒的比喻 你留著自爽就好
推 : 工程上算得出來的東西 不用搞得像官方一樣嘴砲53F 07/07 11:45
推 : 電腦的確有可能無法辨認斜插隊的大貨車54F 07/07 11:48
→ : 嘻嘻 車尾噴塗密蹤塗覆 + 雷達特殊雷達反射 特斯拉要賠55F 07/07 11:52
→ : 死了
→ : 死了
推 : 特粉好兇，動不動就在秋啥57F 07/07 11:53
推 : 樓下涼b58F 07/07 11:54
推 : 我不是涼b 我看只看到特粉在崩崩 樓下涼b59F 07/07 12:00
推 : 買車吹自動駕駛，撞車卸責說只有L2車主要自己負責60F 07/07 12:05
→ : J911是不是無法閱讀特官網文字 和這篇的點啊61F 07/07 12:16
→ : 粉不是問題 但硬凹只會讓人覺得很歡
→ : 粉不是問題 但硬凹只會讓人覺得很歡
推 : 先說，我做視覺辨識的，我認為目前瓶頸不在硬體是軟體63F 07/07 12:18
→ : 簡單的說，你遮住一隻眼睛沒辦法辨識有角度的目標嗎？
→ : 簡單的說，你遮住一隻眼睛沒辦法辨識有角度的目標嗎？
→ : 應該是靠人腦的經驗補足吧65F 07/07 12:21
→ : 再說，雷達和視覺誰輕誰重也是軟體決策的問題66F 07/07 12:21
→ : 難道類神經網路不能靠它的訓練資料經驗嗎？
Tesla的AEB是radar/camera fusion，兩者都要觸發AEB才會作動→ : 難道類神經網路不能靠它的訓練資料經驗嗎？
但車上radar安裝位置加上radar辨識角度(上下範圍)
現階段有些高底盤的大車在某些距離下就是沒法偵測到
推 : 不愧是等級倒數的自駕車68F 07/07 12:24
→ : 所以我覺得他官網寫的沒錯69F 07/07 12:25
→ : 硬體單一攝影機+軟體不輸人腦經驗的Ai就沒問題
→ : 硬體單一攝影機+軟體不輸人腦經驗的Ai就沒問題
推 : 呃，看過立體圖吧？一隻眼再怎樣靠經驗，還是無法看到71F 07/07 12:25
→ : 立體圖啊=_=
→ : 立體圖啊=_=
→ : 特斯拉說的是未來 這篇說的是現在73F 07/07 12:26
→ : 玩賽車遊戲 遊戲畫面到螢幕只有單一攝影機 但還是能認路
→ : 玩賽車遊戲 遊戲畫面到螢幕只有單一攝影機 但還是能認路
推 : 推文讓我看到 特斯拉真的是有種信仰75F 07/07 12:28
推 : 涼避現在都借題發揮 捧特斯拉76F 07/07 12:30
推 : 在研究上，單目計算深度的研究很多，雙目的優點也只是77F 07/07 12:31
→ : 減輕計算的複雜度，但是不表示單目做不到深度
我印象中視覺SLAM遠比雷射SLAM需要的處理運算能力要求高→ : 減輕計算的複雜度，但是不表示單目做不到深度
好像還要看採特徵法或直接法(這領域確實不熟)
目前捨棄Liadr採視覺的自駕車實例不多，比較有名就Apollo吧
推 : 呃，就算單目可以好了，那代價是增加運算的負擔，那「79F 07/07 12:40
→ : 目前」特斯拉汽車的硬體，就能應付增加的運算負擔？？
→ : 目前」特斯拉汽車的硬體，就能應付增加的運算負擔？？
推 : 每次，所以一般車廠都採用lidar減輕深度資料上不必要81F 07/07 12:44
→ : 計算，這在系統設計上是有絕對的優勢，簡單的系統可靠
→ : 計算，這在系統設計上是有絕對的優勢，簡單的系統可靠
→ : 運算交給雲端就好 有連網硬體所以沒問題83F 07/07 12:45
推 : 計算量的負擔，我不是TeslaRD我不清楚，但是如果當初84F 07/07 12:47
→ : 設計就不採用lidar，我是一定會把深度計算資源估進去
→ : 設計就不採用lidar，我是一定會把深度計算資源估進去
推 : 快酸快酸 XDDD86F 07/07 12:51
推 : 我是覺得這種系統，不適合雲端化，風險太高，光一個延87F 07/07 12:52
→ : 遲就出事了，更別說後段伺服器負擔上百萬台車的計算
→ : 遲就出事了，更別說後段伺服器負擔上百萬台車的計算
推 : 先推89F 07/07 13:01
推 : 喂喂喂你這樣講小心教主出征你90F 07/07 13:05
推 : 雷達或視覺或甚至lidar都會有辨識能力的極限，但是不91F 07/07 13:06
→ : 管是tesla在台灣撞的或是國外撞的案例，我直覺都是軟
→ : 體上的缺陷，並不是辨識能力的極限，畢竟這麼明顯橫在
→ : 路中的東西，跟我說視覺抓不到，我也是醉了
也有可能是受限硬體運算資源，加入靜止物後過多資訊量→ : 管是tesla在台灣撞的或是國外撞的案例，我直覺都是軟
→ : 體上的缺陷，並不是辨識能力的極限，畢竟這麼明顯橫在
→ : 路中的東西，跟我說視覺抓不到，我也是醉了
不得不為之
畢竟這算是一直存在的問題
Tesla堅持低成本感測方案，那相對運算需求就大
推 : 視覺上一定看得到，但無法辨識。人腦判斷比想像中複雜95F 07/07 13:09
推 : 的多。連網解決？那網路當機時路網跟著全面癱瘓？？這
→ : 風險...
推 : 的多。連網解決？那網路當機時路網跟著全面癱瘓？？這
→ : 風險...
→ : 我只是在猜想官網那句話不被說死所隱藏的可能性98F 07/07 13:16
→ : 我不是特粉 不適合連網就不連
※ 編輯: chandler0227 (42.72.70.158 臺灣), 07/07/2020 13:19:57→ : 我不是特粉 不適合連網就不連
推 : 所以啊，tesla其實說白了就是在賣一個還在實驗測試中100F 07/07 13:21
→ : 的產品，真的沒有神到哪裡去...
→ : 的產品，真的沒有神到哪裡去...
推 : 特斯拉真的不神，只有教徒們覺得很神...102F 07/07 13:25
→ : 其實只要裝LiDAR就偵測的到，只是特斯拉故意不裝而已。103F 07/07 13:41
推 : 特斯拉自己承認過 目前做法的確比光達難104F 07/07 13:53
→ : 但絕對是未來最能直接量產廣泛使用的方法
→ : 但絕對是未來最能直接量產廣泛使用的方法
推 : 先推 等等特粉要群起而攻了106F 07/07 14:18
推 : 以後就知道了，到底是硬體真的不行，還是軟體還沒完全108F 07/07 14:40
→ : ，期待各家車廠真正達到全自駕的那天
→ : ，期待各家車廠真正達到全自駕的那天
→ : 如果是LiDAR，就不會發生卡車橫躺在路中間，還辨識不出來110F 07/07 15:49
→ : 撞上去的蠢事。即使是最便宜，裝在廉價掃地機器人上的一維
→ : 掃描也是。
→ : 撞上去的蠢事。即使是最便宜，裝在廉價掃地機器人上的一維
→ : 掃描也是。
推 : Musk：以後免費給你換硬體，可以了吧？113F 07/07 16:11
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