※ 本文轉寄自 ptt.cc 更新時間: 2020-10-14 10:47:29
看板 car
作者 標題 Re: [問題] 究竟怎樣才算是車道維持?
時間 Tue Oct 13 08:44:51 2020
※ 引述《kowkow (聯合公園迷)》之銘言：
: "車道維持置中"
: and
: " 車道偏移修正"
: 這兩個都算是『車道維持』嗎？
這兩個都叫車道維持沒啥毛病，主要差異在於
車道維持置中：隨時修正，讓車輛隨時保持在中間
https://i.imgur.com/uCHH13W.jpg
![[圖]](https://i4.disp.cc/imgur/uCHH13W.png)
車道偏移修正：靠近道路邊線時才進行修正
https://i.imgur.com/AaCebWR.jpg
![[圖]](https://i4.disp.cc/imgur/AaCebWR.png)
成本差異(約3年前的資料)
Type1是偏移修正、Type2是維持置中
https://i.imgur.com/SioMBug.jpg
![[圖]](https://i4.disp.cc/imgur/SioMBug.png)
: LKAS的定義又是什麼？
: 如下圖這幾台車為例
: https://i.imgur.com/HU9aLCB.jpg
: 都是寫了偏移警示+偏移修正
: 代表這四台在這方面功能一模一樣囉？
: 我該如何從配備表中看出是
: "車道維持置中" 還是" 車道偏移修正" ?
: 下圖A 是我理解的" 車道偏移修正"
: 所運行的軌跡
: 下圖B是我理解"車道維持置中"
: 所運行的軌跡，不知道這樣理解對不對
: https://i.imgur.com/Les6AIG.jpg
: 亦或是這兩者都算是車道維持，
: 只是各家有精準度好壞之分，
: 越好就越接近圖B,越差就越接近圖A?
: 實際問各家業務我覺的也沒有講的很清楚..想跟大家請教~甘溫
一般車道維持有兩個原理
1. 以扭矩控制(Steer by Torque, SbT)
https://i.imgur.com/wdvhFep.jpg
![[圖]](https://i4.disp.cc/imgur/wdvhFeph.png)
2. 以轉角控制(Steer by Angle, SbA)
https://i.imgur.com/OsCGQRQ.jpg
![[圖]](https://i4.disp.cc/imgur/OsCGQRQh.png)
以轉角控制表現較好：
(1) 較少在車道間震盪&震盪幅度也小
(2) 方向盤角速度低
(3) 受側風影響小
https://i.imgur.com/ESHwYXj.jpg
https://i.imgur.com/arAIruE.jpg
![[圖]](https://i4.disp.cc/imgur/ESHwYXjh.png)
![[圖]](https://i4.disp.cc/imgur/arAIruEh.png)
以轉角控制的原理，會設定方向盤轉角限制，超過後會解除
舉RAV4為例
19年式以前：以扭矩控制的LKA(lane keeping assist)
20年式之後：以轉角控制的LTA(lane tracking assist)
20年式之後：以轉角控制的LTA(lane tracking assist)
解除車道維持可以分兩種情況
1. 車輛超出道路標線即自動解除
2. 車維開啟條件下，超出系統允許方向盤最大轉角
至於是幾度，看各家車廠定義
不過以國道上的曲率，不需要方向盤較大的轉度
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※ 發信站: 批踢踢實業坊(ptt.cc), 來自: 42.73.86.47 (臺灣)
※ 文章代碼(AID): #1VXFY6xQ (car)
※ 文章網址: https://www.ptt.cc/bbs/car/M.1602549894.A.EDA.html
推 : 挖屋 這成本 好貴xddddddddddd1F 10/13 09:00
幾年前的資料，當時鏡頭和controller都不便宜也只舉例豪華車廠有車道置中(福特、豐田都還沒)
現在應該平價化，但車道置中還是比諞偏移修正成本貴就是了
推 : 專業 推一下2F 10/13 09:01
推 : 推 我記得你之前發過一樣的文3F 10/13 09:01
→ : 車廠都需要這樣的成本有點嚇一跳4F 10/13 09:01
達到功能是一回事，安全認證又是另一回事，後裝(如OP)就便宜許多然後ADAS這塊又大多掌握在Bosch, Continental等Tier1手上
除非像豐田集團養自己的供應商
推 : 專業 推5F 10/13 09:04
推 : 推6F 10/13 09:08
推 : 所以Rav4要買20年後的7F 10/13 09:08
推 : 推8F 10/13 09:13
推 : 太強了 再推一次 你的文章真的是其他地方看不到的9F 10/13 09:15
推 : 感覺現在主要的差異是在AI電腦的規格 運算能力強的10F 10/13 09:16
→ : 相對比較不會誤判
鏡頭規格也是限制條件啊，也因此車道時速上限頂多100多→ : 相對比較不會誤判
推 : 專業推12F 10/13 09:22
→ deann …
交由駕駛掌控方向盤僅在必要時介入修正
→ deann …
推 : 推15F 10/13 09:36
→ : 去年focus mk4要上市，m01有一篇討論到歐洲選配CP3616F 10/13 09:37
→ : 0是550歐元，其實已經很便宜..
→ : 0是550歐元，其實已經很便宜..
推 : 推科普文18F 10/13 09:43
推 : 專業 推!!19F 10/13 09:47
Autobahn Testing: Tesla Top Speed Navigate On Autopilot & Lane Change
![[圖]]()
How much speed can Tesla Autopilot handle? What about navigate and lane change features? There's no better place than the Autobahn to answer such ques ...
![[圖]](https://i4.disp.cc/t/0/cdn.motor1.com_imagedd5fd8262aba7f30c3c56f57ba3ce5ab.jpg)
推 : 推22F 10/13 10:17
推 : 推23F 10/13 10:17
推 : 專業推24F 10/13 10:19
推 : 長知識，推25F 10/13 10:27
推 : 可以選配360..但卻不能加裝26F 10/13 10:37
![[圖]](https://i4.disp.cc/imgur/L01owlih.jpg)
→ : 加500英鎊28F 10/13 10:53
推 : 這是軟+硬的費用？不然怎麼那麼多車都是封印軟體有29F 10/13 11:04
→ : 硬體
→ : 硬體
推 : 專業推一個31F 10/13 11:16
推 : 長知識推32F 10/13 11:38
推 : 閃電車33F 10/13 11:43
推 : 推一個34F 10/13 11:55
推 : 推35F 10/13 12:04
推 : 開山路也能車道維持嗎36F 10/13 12:26
急一點的彎就會超過車道維持允許的方向盤轉角，不要想不開推 : 山道很容易讓轉角爆炸吧...怎麼車道維持37F 10/13 12:30
※ 編輯: chandler0227 (42.73.86.47 臺灣), 10/13/2020 12:56:59推 : 推38F 10/13 13:14
推 : 這太專業的回答了~強推!!39F 10/13 13:57
推 : 所以其實是真的有差異的，但各家車廠在介紹的時候，
→ : 要怎麼樣問才能知道該車是 車道偏移修正 還是 車道
→ : 維持置中呢? 配備表明顯看不出來，各家業務應該也不
→ : 會懂得那麼深吧?
推 : 所以其實是真的有差異的，但各家車廠在介紹的時候，
→ : 要怎麼樣問才能知道該車是 車道偏移修正 還是 車道
→ : 維持置中呢? 配備表明顯看不出來，各家業務應該也不
→ : 會懂得那麼深吧?
推 : 看到內文就猜到是錢大 推44F 10/13 15:11
→ : 錢大 請問車維有時會維持靠左邊
→ : 有時會維持右邊原因可能是什麼？
→ : 錢大 請問車維有時會維持靠左邊
→ : 有時會維持右邊原因可能是什麼？
推 : 好專業，感謝分享47F 10/13 15:15
推 : 樓樓上應該是因為車子覺得夠中間就不需要修正吧48F 10/13 17:55
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